Prêtable
| Titre : | Les robots marcheurs bipèdes : Modélisation, conception, Synthèse de la marche, commande |
| Auteurs : | Christine Chevallereau ; Guy Bessonnet ; Gabriel Abba |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | Paris [France] : Lavoisier, 2007 |
| Collection : | Traité IC2 (Série : Systèmes automatisés), Dirigée par Hicham Abou-Kandil |
| ISBN/ISSN/EAN : | 978-2-7462-1370-8 |
| Format : | 351-XII p. / couv. en coul.; ill. / 24 cm. |
| Langues: | Français |
| Langues originales: | Français |
| Index. décimale : | 629.892 (Robots (Technique de la commande)) |
| Catégories : | |
| Mots-clés: | Robots bipèdes |
| Résumé : |
Cet ouvrage traite de différentes techniques pour la modélisation, la conception, la synthèse de la marche et la commande de robots marcheurs bipèdes. Des données générales sur la marche humaine sont accompagnées d'une brève présentation des réalisations actuelles de robots bipèdes et de leurs applications. La modélisation est centrée sur la décomposition d'un cycle de marche en différentes phases et le traitement des interactions pieds-sol. La conception d'un robot marcheur est vue à travers sa répartition de masse et le choix de ses composants technologiques.
Différents principes organisateurs de la marche sont considérés, essentiellement l'effet pendulaire en marche passive et la synthèse dynamique par optimisation. Des commandes fondées sur le modèle, les réseaux de neurones ou sur des approches intuitives sont présentées. Les contraintes d'unilatéralité du contact sont considérées via une adaptation en ligne des consignes. La méthode de Poincaré est abordée comme outil d'étude de stabilité de la marche. |
| Note de contenu : |
Sommaire :
Partie 1: La marche et les robots bipèdes Chapitre 1: Approche biomécanique Chapitre 2: Marche humaine Chapitre 3: Les robots marcheurs bipèdes : état de l'art Chapitre 4: Les différentes applications Partie 2: Modélisation cinématique et dynamique de la marche Chapitre 5: Cinématique de la marche Chapitre 6: Dynamique de la marche Chapitre 7: Contraintes dynamiques Chapitre 8: Contraintes d'admissibilité complémentaires Partie 3: Éléments de conception des robots bipèdes Chapitre 9: Étude de l'influence des masses des corps du robot Chapitre 10: Conception mécanique : les architectures retenues Chapitre 11: Actionneurs Chapitre 12: Capteurs Partie 4:Principes générateurs de la marche Chapitre 13: Marche pendulaire Chapitre 14: Marche à équilibrage statique Chapitre 15: Synthèse dynamique optimale de la marche Chapitre 16: Synthèse de la marche par optimisation paramétrique Partie 4: Commande Chapitre 17: Système hybride et étude de stabilité Chapitre 18: Prise en compte de l'unilatéralité de la contrainte de contact Chapitre 19: Modification des consignes en ligne Chapitre 20: Prise en compte d'une phase sous-actionnée Chapitre 21: Prise en compte d'une phase de double appui Chapitre 22: Méthodes intuitives et par réseaux de neurones Chapitre 23: Mouvements passifs |
Exemplaires (3)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
|---|---|---|---|---|
| F8/3588 | Livre | Bibliothèque de la Faculté de Technologie | Salle des livres | Disponible |
| F8/3589 | Livre | Bibliothèque de la Faculté de Technologie | Salle des livres | Disponible |
| F8/4666 | Livre | Bibliothèque de la Faculté de Technologie | Salle des livres | Disponible |
