Prêtable
| Titre : | Automatique avancée Vol 3 : Asservissements et commande des robots |
| Auteurs : | Raymond Hanus |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | Paris [France] : Lavoisier, 2007 |
| Collection : | Série : automatique avancée |
| ISBN/ISSN/EAN : | 978-2-7462-1703-4 |
| Format : | 190 p. / couv. en coul. / 24 cm. |
| Langues: | Français |
| Langues originales: | Français |
| Index. décimale : | 629.892 (Robots (Technique de la commande)) |
| Catégories : | |
| Mots-clés: | Robots ; Automatique Avancée ; Filtres actifs analogiques |
| Résumé : |
Cet ouvrage constitue le troisième volume de la série Automatique avancée. Il porte sur les asservissements et la commande des robots.
Il est divisé en deux parties : la première partie s'intéresse à l'essentiel de la modélisation d'un système articulé, en particulier aux modèles cinématiques des robots, aux modèles dynamiques (Euler-Lagrange et Newton-Euler) et à quelques méthodes de générations de trajectoires dans l'espace articulaire et dans l'espace opérationnel , la seconde partie est consacrée à la commande des robots par la méthode dite des couples calculés. Ce livre fournit des solutions de synthèses continues et des solutions de synthèses échantillonnées bloquées. Il montre comment il est possible de construire des algorithmes de conduite de plus en plus précis. Ce volume 3 se termine par quelques annexes relatives aux propriétés des matrices antisymétriques, des matrices unitaires, des matrices de transformation homogène et à des rappels concernant la dynamique d'un corps rigide. |
| Note de contenu : |
Sommaire :
Chapitre 1: Modèles cinématiques Chapitre 2: Modèles dynamiques Chapitre 3: Génération de trajectoires Chapitre 4: Suivi de trajectoires (cas continu) Chapitre 5: Suivi de trajectoires (cas echantillonné-bloqué) Chapitre 6: Commande dynamique Chapitre 7: Suivi de trajectoires dans l'éspace opérationnel |
Exemplaires (6)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
|---|---|---|---|---|
| F8/3284 | Livre | Bibliothèque de la Faculté de Technologie | Salle des livres | Disponible |
| F8/3285 | Livre | Bibliothèque de la Faculté de Technologie | Salle des livres | Disponible |
| F8/3568 | Livre | Bibliothèque de la Faculté de Technologie | Salle des livres | Disponible |
| F8/3569 | Livre | Bibliothèque de la Faculté de Technologie | Salle des livres | Disponible |
| F8/4694 | Livre | Bibliothèque de la Faculté de Technologie | Salle des livres | Disponible |
| F8/5601 | Livre | Bibliothèque de la Faculté de Technologie | Salle des livres | Disponible |
